国机集团承担的“基于工业机器人的高速高精施胶关键技术研究与应用”项目通过科技成果鉴定

国机集团牵头承担的“基于工业机器人的高速高精施胶关键技术研究与应用”项目通过科技成果鉴定。项目整体技术达到国际先进水平，其中机器人对施胶机构的运动控制技术达到国际领先水平。项目成果应用于汽车及3C行业的智能制造转型升级。

项目由集团下属企业国机智能科技有限公司负责，提出了基于动力学模型的关节驱动力前馈补偿控制方法，实现基于动力学模型的前馈补偿极速精准控制，提出了三维点云局部特征的工件识别与位姿估计算法，建立了施胶三维视觉定位系统，实现复杂曲面工件的避障涂胶轨迹规划；采用多传感器实时信息反馈，实现三维空间复杂曲线的涂胶在线闭环控制，保证施胶过程中胶线均匀稳定；提出基于流体余量监测、气压恒定控制、流体粘度稳定控制的液滴闭环控制方法，实现点胶精准控制。