140CPS12400R  通信处理器CP及数字量输入

 140CPS12400R时间延迟中断组织块OB20~OB23的优先级及更新过程映像区的参数需要在CPU属性中设置，通过调用系统函数SFC32触发执行，OB号及延迟时间在SFC32参数中设定，延迟时间为1~60000ms，大大优于定时器精度。

　　4、循环中断组织块OB30~OB38

　　140CPS12400R 循环中断组织块OB30~OB38按设定的时间间隔循环执行，循环中断的间隔时间在CPU属性中设定，每一个OB默认的时间间隔不同，例如）B35默认的时间间隔为100ms，在OB35中的用程序将每隔100ms调用一次，时间间隔可以自由设定，最小时间间隔不能小于55ms。OB中的用户程序执行时间必须小于设定的时间间隔，如果间隔时间较短，由于循环中断OB没有完成程序扫描而被再次调用，从而造成CPU故障，触发OB80报错，如果程序中没有创建OB80，CPU进入停止模式。通过调用SFC39~SFC42系统函数可以禁止、延迟、使能循环中断的调用。循环中断组织块通常处理需要固定扫描周期的用户程序，例如PID函数块通常需在循环中断中调用以处理积分时间的计算。

　　5、硬件中断组织块OB40~OB47

　　 硬件中断也叫过程中断，由外部设备产生，例如功能模块FM、通信处理器CP及数字量输入、输出模块等。通常使用具有硬件中断的数字量输入模块触发中断响应，然后为每一个模块配置相应的中断OB（一个模块只能良一个中断OB，S7-300系列PLC  CPU只能触发硬件中断OB40），在模块配置中可以选择输入点的上升沿、下降沿或全部作为触发中断OB的事件。配置中的中断事件出现，中断主程序，执行中断OB中的用户程序一个周期，然后跳回中断处继续执行主程序。使用中断与普通输入信号相比，没有主程序扫描和过程映像区更新时间，适合需要快速响应的应用。

　　  140CPS12400R如果输入模块中的一个通道触发硬件中断，操作系统将识别模块的槽号及触发相应的OB，中断OB执行之后发送与通道相关的确认。在识别和确认过程中，该通道再次触发的中断事件将丢失；如果模块其他通道触发中断事件，中断不会丢失，在当前正在运行的中断确认之后触发；如果是不同的模块触发的中断事件，中断请求被记录，中断OB在空闲（没有模块其他通道的中断请求）时触发。通过调用SFC39~SFC42系统函数可以禁止、延迟、使能硬件中断的调用。

MiR AMR已经成为Kinrise公司日常运营的重要组成部分，为Kinrise带来更创新、更高效的食品生产工艺。

MiR Fleet作为至关重要的AMR车队管理软件，能够优化机器人的管理、任务调配、自动充电及与其他工厂设备间的交互。借助MiR Fleet车队管理软件，工厂员工可以快速地、集中地调配自主移动机器人，软件会对机器人单元和机群所需的任务进行优先排序，以了解不同时间任务的需求。

Kinrise Snackfoods新产品开发与运营主管表示：“ MiR AMR帮助我们获得了更高的生产率和操作效率，全面提高了我们的安全性，对于我们Kinrise Snackfoods来说，MiR  AMR是十分有价值的投资。“

140CPS12400R  MiR AMR的引入对于Kinrise Snackfoods公司来说不仅仅是简单的技术升级，更是对食品制造业内部物流的革新。通过MiR AMR的智能物流解决方案，Kinrise Snackfoods成功优化了制造业内部的物流流程，提高了工厂的生产效率，降低生产成本，保障员工的人身安全。随着技术的不断发展和创新，MiR自主移动机器人将通过更加精准、高效、快速、安全的自动化物流解决方案，为更多食品制造行业注入新的活力。