1SAJ924007R0001 ABB 模块

ABB 1SAJ924007R0001模块

在工程上，PIO控制器是常用的控制器。因为它的结构简单，而且能适应 大多数工业过程的要求。PID控制器集中反映了系统过去、现在和将来的状态信 息。在日本，大概84．5％的控制器都是PID控制器。 但是随着现代工业生产的飞速发展，当对控制系统的静态和动态性能以及鲁 棒性有更好的要求的时候，PID控制器往往不能达到满意的效果。这个时候，通 过传统的工程的整定办法（例如Z一N整定公式）己经完全不能满足控制的要求， 尤其是控制对象具有强祸合，大滞后，非线性等特性的时候。于是，人们开始研 究各种改进的PID控制器，如SMITH预估补偿PID控制器，PID和自适应 厂P‘D等等。 近年来，随着智能控制技术和计算机应用的不断发展，利用智能控制和PID 控制技术的结合开始成为一种流行的控制手段。这其中，FUZZY十P工D是一种很常 用的方法。通常来讲，将PID和模糊控制技术结合起来有两种常用的方式，一种 是在一个传统的PID控制器上外加一个模糊参数调整环节，模糊推理机在线实时 调整PID控制器的三个参数，但是这种方法需要大量的专家经验，而且推理机的 规则集也非常复杂。另一种方式就是直接形成一个PID型的模糊控制器。 一般的模糊控制器可以分为两种：位置型和增量型。位置型控制器相当于一 个PD控制器，而增量型相当于一个PI型控制器。由于计算机编程实现的方便， 一般情况下，都采用增量型模糊控制器。

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一个标准的增量型模糊控制器具有如图 1所示的结构： ‘下陈马布肾 图！标准的增星型模糊控制器 其解析表达式为： △u二尤3［尤 e十尤：（l一a）△e〕 通过调整加权因子。，可以调整对于偏差e和偏差变化率△e不同的加权程 度。通过仿真比较可以知道，当。比较大时，即对偏差e的加权程度较高，对象 ！ 夕 中国铁道科学研究院硕十毕业论文 的阶跃响应有超调，但是响应速度很快：当。较小时，对象的阶跃响应没有超调， 但是响应速度慢。因此，调整出适当的加权因子Q可以很好的改变控制器的性能。 这也是改善控制器的一个简单途径。 直接应用微分方程研究控制系统虽然可以准确的解出系统的运动函数，但是 从工程角度看，这种方法既显不足，又嫌多余。而频域法物理意义鲜明，又容易 得到对象的模型，并可得到系统的稳定裕度即系统的鲁棒性。因此在本文中应用 频域理论对FLC进行分析，根据线性系统的频域理论，可以得到系统的穿越频率 勿 将系统的频率特性分为高、中、低频段。一般中频段为勿．／2到2毋，，而 低于山。／2的为低频段，高于2田‘的为高频段。从系统的开环频率特性可以大 ＿体分析出其主要的动态和稳态的性能。系统低频段的性质决定了其稳态性能。系 统高频段的性质主要影响系统做快速运动时的动态性质，此外还影响系统的抗干 扰能力